梁睿，字恃德，安定乌氏人，西魏到隋朝时期名将，太尉梁御之子。生性聪敏，品行出众，西魏时期，作为功臣之子，抚养于宫中，袭封广平郡公，出任渭秦二州刺史、开府仪同三司，改封五龙郡公。北周建立后，迎娶宜都公主，外放镇守新安，数次击退北齐进攻，拜柱国大将军、光禄大夫、兵部尚书，册封蒋国公。平定王谦叛乱，威震蜀地，进位上柱国、益州总管，屡劝随国公杨坚称帝，称病赋闲在家，不再与人交往，病卒于洛阳，追赠戴公，谥号为襄。
梁睿，自幼生性聪敏，品行出众，因是功臣之子被宇文泰收养在宫中，与宇文泰的几个儿子交情深厚。梁睿袭爵广平郡公，进封仪同三司，不久又任本州大中正。西魏恭帝年间，梁睿进位开府、渭州刺史，改封五龙郡公。
宇文觉建立北周，梁睿被征拜为御伯，后出任中州刺史，镇守新安，防御北齐，梁睿数次击退北齐军，因功升任大将军，进爵蒋国公，后回朝担任司会，梁睿随齐王宇文宪抵御齐军，并在洛阳击退斛律光，因功升任小冢宰。北周武帝在位时，梁睿历任敷州刺史、凉安二州总管，并加封柱国。
北周静帝继位，因年纪尚幼，由丞相杨坚统领朝政，杨坚任命梁睿为益州总管，以取代王谦。王谦起兵造反，攻打始州，梁睿此时刚刚行至汉川，被任命为行军元帅，率领行军总管于义、达奚长儒等人征讨王谦。当时，王谦部将李三王驻守通谷，梁睿命张威击破李三王，进军龙门，又命将士从小路四面出击，击败拥军十万的赵俨、秦会，震惊蜀地。梁睿率部击鼓而进，又迫降剑阁守将敬豪、平林守将梁俨。
王谦部将高阿那肱、达奚惎等人攻打利州，后闻梁睿兵到，便分兵占据开远，梁睿对将士们道：“贼军占据险要之地，打算阻拦我军，我们应出其不意，一定能击破贼军。”命上开府拓拔宗攻剑阁、大将军宇文敻攻巴西，又让大将军赵达率水军进入嘉陵江。同时，梁睿派张威、王伦、贺若震等将领分兵攻打达奚惎，达奚惎大败，逃回益州。
不久，梁睿进逼成都，王谦命达奚惎、乙弗虔守城，自己亲率精兵五万，背城摆开阵势，结果被梁睿击败。王谦打算退入城中，但因达悉惎、乙弗虔举城投降，只得率领三十个骑兵逃往新都，被新都县令王宝捉获，梁睿将王谦斩杀，平定剑南，因功进位上柱国。
梁睿平定王谦之乱后，认为自己威名太盛，恐怕遭人忌恨，便大肆接受贿赂，自毁名声。他登记的功劳簿多有不实之处，结果有上百人向朝廷上告。隋文帝命有司调查此事，主使之人大多因此获罪，梁睿深感恐惧，上表谢罪，请求把自己投入大理监狱，隋文帝予以抚慰。
梁睿威震西川，夷獠等族争相归附，只有南宁酋帅爨震倚恃偏远，不肯投降，梁睿上表朝廷，请求征讨南宁。杨坚虽赞同梁睿，但因天下初定，害怕人心不安，所以没有批准。后来，史万岁讨平南宁，用的也是梁睿的策略。
梁睿恩威兼着，深得边境百姓之心，声望越来越高，受到杨坚的猜忌，薛道衡也在蜀地军中，便让梁睿上表，请杨坚称帝。杨坚建立隋朝，是为隋文帝，对梁睿礼遇更加优厚，梁睿又上平陈策，隋文帝却认为尚未到伐陈之时，梁睿方才作罢。后来，梁睿见突厥日益强大，又陈奏十几条镇边方略，隋文帝非常赞赏。
梁睿认为自己是北周旧臣，而且久居重镇，心中不安，屡次上表请求入朝。后来，隋文帝让梁睿返回京师，并在接见时握手言欢，梁睿回家后，对亲友道：“现在是功成身退的时候了。”于是称病在家，闭门不出，也不再与权贵交往。隋文帝赐梁睿版舆，每到朝觐之时，都要命人将他抬到殿上。梁睿随隋文帝至洛阳，不久病逝，时年六十五岁，谥号为襄，后来，杨广追改梁睿为戴公。