全文
闵予小子，
遭家不造，
嬛嬛在疚。
於乎皇考，
永世克孝。
念兹皇祖，
陟降庭止。
维予小子，
夙夜敬止。
于乎皇王，
继序思不忘。
译文
我这小儿多忧患，
遭逢家中不幸事，
孤独无依真苦痛。
呜呼伟大之先父，
终其一身行孝道。
感念伟大之先祖，
上升下降皆正直。
我这小儿方年幼，
朝朝夕夕养诚敬。
呜呼伟大之先王，
继承遗志心不忘。
双句
闵予小子，
遭家不造，
嬛嬛在疚。
我这小儿多忧患，
遭逢家中不幸事，
孤独无依真苦痛。
於乎皇考，
永世克孝。
呜呼伟大之先父，
终其一身行孝道。
念兹皇祖，
陟降庭止。
感念伟大之先祖，
上升下降皆正直。
维予小子，
夙夜敬止。
我这小儿方年幼，
朝朝夕夕养诚敬。
于乎皇王，
继序思不忘。
呜呼伟大之先王，
继承遗志心不忘。
单句
闵予小子，
我这小儿多忧患，
遭家不造，
遭逢家中不幸事，
嬛嬛在疚。
孤独无依真苦痛。
於乎皇考，
呜呼伟大之先父，
永世克孝。
终其一身行孝道。
念兹皇祖，
感念伟大之先祖，
陟降庭止。
上升下降皆正直。
维予小子，
我这小儿方年幼，
夙夜敬止。
朝朝夕夕养诚敬。
于乎皇王，
呜呼伟大之先王，
继序思不忘。
继承遗志心不忘。
单字
闵予小子
闵予小子，
闵：忧患，凶丧。一说通“悯”，怜恤。
遭家不造，
不造：不幸。
嬛嬛在疚。
嬛嬛〔qiong qiong〕在疚：
嬛嬛，孤独无依貌。
嬛，通“茕”。疚，久病，疾苦。
於乎皇考，
永世克孝。
念兹皇祖，
陟降庭止。
维予小子，
夙夜敬止。
于乎皇王，
继序思不忘。
继序：继承。序，通“绪”。
嗣王朝庙，通常是向祖先神灵祷告，表白心迹，祈求保佑，同时也有对臣民的宣导作用。鉴于周成王的特殊境遇，这篇告庙之辞应有特殊的设计。
开头三句，将成王的艰难处境如实叙述，和盘托出，并强调其“嬛嬛在疚”，无依无靠。国君需要群臣，嗣王更需要群臣的支持，成王这样年幼的嗣王则尤其需要群臣的全力辅佐。强调成王的孤独无援，于示弱示困示艰难之中，隐含了驱使、鞭策群臣效力嗣王的底蕴，这一点在下面即逐步显示出来。
第四句的“皇考”指周武王。武王一生业绩辉煌卓着，诗中却一字不提，只说他“永世克孝”。为人子当尽孝；为人臣则当尽忠，其理一致，为什么不直陈其言呢？盖因在危难、困窘之际寻求援助，明令不如感化，当时周王室群臣均为武王旧臣，点出武王克尽孝道，感化之效即生。
第六句的“皇祖”指周文王，而“陟降”一语，当重在“陟”，因为成王嗣位时在朝的文王旧臣，都是文王擢拔的贤能之士，他们在文王去世之后，辅佐武王成就了灭商的伟业，此时又该辅佐成王来继业守成了。
周公是经历文、武、成三世的老臣，“自文王在时，旦为子孝，笃仁，异于群子”，又“佐武王，作《牧誓》，破殷”（《史记·鲁周公世家》），一些三世老臣如姜尚等，都长期与他共事，上述对文王、武王赞颂之语，出自他口中，自有非同寻常的号召与约束力量，穆王时太仆正伯冏作《冏命》，所说“昔在文武，聪明齐圣，小大之臣，咸怀忠良”，正可见周公的威严。
周公在其子伯禽受封于鲁后曾训戒伯禽要尊贤，说：“我，文王之子，武王之弟，成王之叔父，我于天下亦不贱矣。然我一沐三握发，一饭三吐哺，起以待士，犹恐失天下之贤人。”（《史记·鲁周公世家》）他知道自己的身份“不贱”，当然知道成王的身份更为高贵。成王为文王之孙，武王之子，血统至尊，这也几乎就是他继位时全部的政治资本，周公对此不能不充分地加以利用，以期对文王、武王感恩戴德的群臣对成王也俯首听命。因此“继序”一语出现于《周颂·闵予小子》的末句，绝非偶然，它强调成王继承的是文王、武王开创的大业，而“思不忘”对成王固然是必须兑现的誓言，对于文王、武王的旧臣，则是理所当然应尽的天职。
《周颂·闵予小子》隐含着对文王、武王旧臣效忠嗣王的要求，而在这方面，周公又是以身作则、堪称楷模的。他并没有忘记对儿子伯禽的教育与指导，用今天的话说是公私兼顾的，可他的主要精力一直集中于辅佐成王，他的主要政治业绩也在于此。这方面，《诗经》《尚书》中的许多篇章留下了可信的记录，孔子也一再表示对他的尊崇与景仰。周公与成王虽然一为臣一为君，一为辅相一为天子，但是，要了解成王时政事，却往往先要了解周公。《六经》皆史，读此篇亦可窥周初政事之一斑。
《闵予小子》同后面《访落》《敬之》《小毖》三诗皆以“小子”或“予”指称年幼的周成王，形成一组表现成王执政能力成长的史诗。
概括此诗主旨为“嗣王朝于庙也”，表明此诗也是周王在宗庙祭祀告神之作。
全诗共一章十一句，前三句写成王年幼即位所面临的困苦艰险处境，联系史实可知，武王去世后朝政一度动荡不安，乃至爆发了三监之乱。后数句是成王对文、武等周朝历代先祖的追思和赞颂之辞，表达了自己精勤谨慎继承祖业的决心和意志。